El máximo apogeo de la villa, favorecido por los constantes privilegios que se otorgan a su concejo y es aprovechado por numerosos nobles para establecer su residencia y levantar grandes casas-palacios, coincide con la convocatoria de cortes en Palenzuela por parte del rey Juan II en 1425.

Aún se conserva el palacio fortificado de los Herrera, que fueran mariscales de Castilla y familia que residió en la localidad durante generaciones, llegando Alonso de Herrera, uno de sus miembros, a ser obispo de Ciudad Rodrigo y Oviedo.

La construcción esta formada por una sólida torre poligonal construida con buena sillería y una barrera que lo rodea parcialmente.